Mega a 20 serv

[luger]

díky, takže tento problém je možné rozumně vyřešit jen hardwarově. Prozatím to vyřeším startem z polohy s minimálním nekontrolovatelným "skákáním" serv. Třeba časem na něco přijdu .

[ondraN]

Psal jsem ti to sem už jednou na začátku diskuze. Koukám že to musím napsat znovu. Alespoň jsi si vyzkoušel znovu projít slepou uličkou

Pokud je to tenhle problém, tak ti pomůže jen oddálené zapnutí řízené z arduina. Po zapnutí budou serva vypnutá, pak v programu nastavíš polohu serv zasláním příkazů k desce serv. Až budou příkazy odeslány plus nějaká časová prodleva, zapneš napájení serv. Pokud jsi skončil ve stejné poloze pavouka, s jakou začínáš, ani se necukne.
Je třeba si uvědomit, že řízení serv je jednosměrná záležitost. Deska generuje patřičné signály a je jí jedno, jestli je servo zapnuté či není. A po zapnutí serva je řídící signál na jeho vstupu okamžitě k dispozici, takže servo necukne (pokud to není nějaký šmejd).

[luger]

díky ondraN, to si samozřejmě pamatuji, ale někdo tu naznačoval že by to snad šlo i jednodušeji, snad jen programově. Tvoje řešení vyžaduje hardwérové zásahy

[ondraN]

Ono jiné, než HW řešení ale neexistuje. Když zapneš serva současně s arduinem a deskou pro serva, tak než uběhne doba, kdy arduino naběhne a zapíše hodnoty do té desky (několik sekund), tak je na výstupu desky defaultní signál pro středovou polohu a serva tam poslušně najedou. Myslel jsem, že je to z mého příspěvku zřejmé, ale asi jsem to málo zvýraznil.

[gilhad]

Ono jaksi problémy, které vznikají dřív, než se software rozběhne a začne něco dělat jaksi nelze z principu tím (dosud neběžícím) softwarem řešit a je tedy nutno to udělat nějak hardwarově.

[luger]

OK, díky za názory. Prozatím ho budu startovat z takové pozice aby moc neskákal. Jak se "rozjede" tak už to bude v pohodě.
Vzhledem k tomu že jsem přidal zdroj napětí 5V pro serva a další senzory tak jsem trochu poupravil zapojení. Prozatím napájím Megu přes usb z PC a servoboard ze zdroje 5V. Teď si nejsem jistý, jestli můžu pavoučka napájet podle schéma (viz pdf). Nerad bych něco odpálil.

[luger]

První test pohybů nožiček
https://www.youtube.com/shorts/GhTwcjaHZyQ

[Caster]

Pěkné . Mobil ale nedrž v ruce a na něco ho polož, jinak se na to blbě kouká. Obraz se třese.

[luger]

Je to jenom první test a musím to prezentovat přes youtube protože sem nejde vložit video. Stejně to pak smažu.
Ale stále pokračuji teď řeším algoritmus zvedání a snižování nožek a jejich pohyb do stran aby se nepotkaly. Uhlídat 18 serv je sranda - začínám se v tom ztrácet. Jedny jedou doleva, druhé doprava, další nahoru ......

[luger]

Alespoň částečně se mi podařilo vyřešit problém s počátečním "skokem" všech serv do střední polohy (než naběhne samotný program). Všechny plastové díly noh jsem vymontoval a zapl jsem servoboard aby si serva našly střední polohu. Pak jsem položil pavoučka na rovnou plochu a namontoval nohy tak aby se cca dotýkaly plochy. Před zapnutím pavouk leží vlastní váhou na zemi a po zapnutí nedostává ten šok prudkým zvedáním protože je vlastně ve správné poloze. Stranové vychýlení - to ještě není vychytané.
Prozatím testuji pohyb nohou v nezatíženém stavu. Pavouk je podepřený a nožky se mohou volně hýbat. Jen tak ze zvědavosti jsem jej položil na stůl a zjistil jsem nemilou věc. Střední serva (zvedací) jej nedokážou zvednout. Tak jsem začal měřit a zjistil jsem že mám asi v háji baterky (před nedávnem koupené úplně nové). Celkem často jsem je kontroloval, ale při té montáži (a demontáži a montáži a demontáži.....) možná došlo ke zkratu. Hodil jsem je na nabíječku (Liito Kala) a už je to vidět - baterky které mají mít 2600 mAh mají při nabití 100% kapacitu asi 500 mAh. Takže koupit nové. Prozatím si je nechám na nezatížené testování.